Летом 2015 года среди 25-ти инженерных концепций, представленных командами-финалистами международного конкурса робототехники DARPA Robotics Challenge в опытных образцах полуавтоматических (частично управляемых операторами) роботов-манипуляторов, выделалась своей необычностью «шестиконечностная» конструкция робота Momaro, разработанная командой Боннского университета.
Этот робот-«кентавр» с четырьмя ногами, двумя руками и наблюдательной системой в виде подобия головы («подобия», потому что компьютерный «мозг» находится в теле робота) настолько впечатлил своей устойчивостью при преодолении различных преград команду разработчиков антропоморфного робота-спасателя Walk-Man из Итальянского технологического института (Istituto Italiano di Tecnologia — IIT), что они, продолжая усовершенствовать свое детище, решили все-таки параллельно разрабатывать робота-спасателя на «четырехногой платформе».
И вот в сотрудничестве с бывшими соперниками по конкурсу DARPA из Боннского университета и при финансовой поддержке Программы Европейского союза Horizon 2020 итальянские изобретатели создали и недавно продемонстрировали свою версию робота, которую, чтобы не было никаких сомнений в его «телосложении», назвали Centauro. Способности четырехногого «разбирателя» завалов позволяют ему без особых усилий передвигаться по территориям, усыпанным крупными и мелкими обломками строительных конструкций, а если это оказывается затруднительным, то он помогает себе своими «руками», прямое назначение которых состоит, естественно, в открывании дверей, удалении препятствий, разгребании куч, где, возможно, находятся люди.
Конструкторы-электромеханики IIT придали каждой из ног Centauro 6 степеней свободы, обеспечиваемых бедренными, коленными и голеностопными суставами. При этом «стопы ног» оснащены колесными приводами, позволяющими ускорить движение качением по гладким поверхностям. Рост робота-спасателя — 1,5 м, масса — 93 кг и, поскольку его опорно-двигательный аппарат выполнен из высокопрочных сплавов титана, магния, алюминия и полимерных материалов повышенной прочности, Centauro способен одним ударом разбить кирпич и доску. Эта способность закладывается оператором установкой на манипуляторы соответствующих оконечных узлов, а при настройке на выполнение других задач «руки» могут быть оснащены механизмами, например, копирующими работу пальцев человека при нажатии кнопок, клавиш, тумблеров и т. д.
«Мозг» Centauro состоит из трех компьютеров, в которых записан ряд специфических программ, обеспечивающих, в частности, функции телеприсутствия, которые предназначены для дистанционного управления оператором, который для такого управления использует шлем виртуальной реальности, экзоскелет с руками-манипуляторами и педалями, выдающими команды на движение в необходимых направлениях. Если же радиосвязь прервана, «мозг» Centauro включает ПО «предсказания планируемых движений» и заканчивает работу без участия оператора.
Система машинного зрения Centauro содержит лидар (оптический лазерный сканер), видеокамеры и Microsoft Kinect, а каждый кинематический механизм оснащен сенсорами вращающего момента и тепловыделения для подачи сигналов на систему защиты приводов от перегрузки.
Энергообеспечение Centauro осуществляется литий-полимерным аккумулятором емкостью 1,6 кВт х час, которой хватает на непрерывную работу робота в течение 2,5 часов.